초당 30번 날라오는 영상 데이터를 메모리에 저장하는 법

Question

안녕하십니까?제가 사용하는 일종의 Web Camera는 영상을 아마도 받아들여서 웹 주소를 통해서프로그램에 송출하는 것 같습니다아무튼 이 카메라는 초당 30번, 640 x 360 해상도의 R,G,B 값을 날려 줍니다이것을 ROS2의 topic message 형태로 받는데요문제는 초당 30번씩 640 x 360 x 3 사이의 integer 배열에 해당하는 것을 전송하기는 무리인 거 같습니다그래서 ROS2 topic 을 통해 받으면, 데이터 후반부가 짤립니다. 즉, 가져 오다가 버려 버리더군요또 다른 방법은 ROS2 subscription을 통해 받으면 배열 전체를 받는 것을 보장합니다. 하지만, 이 경우는, frame이 가끔 가다가 누락 됩니다즉, 640 x 360 x 3 배열이 끝 부분이 누락 되거나아니면 중간 중간에 프레임이 누락 되는 것이죠물론, 초당 30번을 초당 3번 정도로 낮추거나해상도를 아주 작게 하면이 문제는 해결 될 거 같습니다만이렇게 하면 너무 영상의 속도가 느리거나, 화면이 작아서 불만입니다적어도 초당 20번 이상은 되어야 저의 프로그램 목적에 부합할텐데요프레임 누락도 안 일어나고, 배열 끝에도 누락이 안되고 완벽하게 데이터를 메모리로 올릴 방법은 없을까요?메모리에 deque 형태로 저장해서, back 쪽으로 집어 넣고, 주기적으로 front 부분을 날려서 메모리 관리할 생각입니다부연해서 말씀 드리면, ROS1 에서는 rosbag 이라는 프로그램이 영상 데이터를 누락 없이 통째로 바이너리 파일 같은 형태로 저장하는 것을 보장하는 것으로 알고 있습니다이런 방법을 제가 찾고 있습니다회원님들의 조언을 부탁 드립니다감사합니다

캐티 · Answer

gpu가속을 하지 않으면 근본적으로 해결하기 어렵지 않겠나요.카메라에서 영상을 압축해주는 디바이스도 관여되어야 할 것이고요.요즘은 흔한 기술이어서 더 조언 할 것이 없지 않나요. 빠른 선택을 하면 될 것이어요.

임시저장보관소 · Answer

캐티님 말이 정석이긴 한데요 (영상 압축) 정 안되면 rgb 로 저장하는건 포기하고 ycbcr 이나 yuv 로 바꾸면서 색 영역은 화질을 반띵하는 것도 방안입니다 (jpeg 압축 과정 앞부분에서 비슷한걸 한다고 들었습니다 -- 어차피 사람눈은 차이를 못 느낀다네요)

yeori · Answer

udp 통신 하셨나요? 데이터 끝부분이 날아갔으면 버퍼를 덮어쓴거같은데...

hmmm · Answer

ros2에도 rosbag2 가 있는데 조금 다른 기능을 원하시는 건가요?

초당 30번 날라오는 영상 데이터를 메모리에 저장하는 법

4개의 답변

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