ROS에서 frame과 link는 어떤 관계인가요

Question

ROS2 humble을 쓰고 있는데요, sensor topic에는 frame_id 가 날라옵니다그리고 urdf 파일에는 link가 있습니다또한 RVIZ2 프로그램을 사용하면 frame 이라는 것이 있습니다이 세가지 용어가 어떤 관계인지 모르겠네요. 여기에 대해 아시는 분 계시면 도움 말씀 부탁 드립니다cartographer를 실행해 보면 frame이 존재하지 않는다. 뭐가 맞지 않는다 이런 에러가 뜨거든요감사합니다

Dierslair · Answer

frame은 좌표계입니다. link는 로봇의 독립적인 구성 요소(팔, 몸통, 바퀴, 등등)라고 생각하시면 됩니다..

ROS에서 frame과 link는 어떤 관계인가요

1개의 답변

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