라이다 포인트 클라우드 각도 출력

Question

라이다 포인트 클라우드로 인식하고 있는 방의 테두리를 허프변환을 통해 직선으로 잡아 직사각형으로 나타내도록 했는데 긴쪽면의 직선의 각도를 가지고 센서의 자세정보를 잡으려고 합니다. 아래 그림처럼 수직을 90도로 두고 왼쪽으로 움직이면 91..92...이렇게 (&#43;)가 되고 오른쪽으로 회전하면 89..88...이렇게 (-)가 되도록 각도를 출력하고 싶은데 코드로 구현을 어떻게 하면 좋을까요?

라이다 포인트 클라우드 각도 출력

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