robot 움직임 측정 방법 질문 드립니다

Question

자율 주행 로봇이 있습니다거기에 Helios2 카메라를 장착할 예정인데요Helios2 카메라는 실시간으로 전방의 point cloud 정보를 RAW Image로 저장해 주거나ethernet 포트로 전송을 해 줍니다point cloud는 카메라의 viewport의 각 pixel의 카메라로부터의 상대적 x 좌표, y 좌표, z 좌표 이런 겁니다문제는 로봇이 움직이기 때문에Helios2 카메라가 이미지를 전송해 주는 시점의 카메라의 위치, 카메라가 바라보는 방향 (orientation)을알면 좋습니다만일 Helios2 카메라 자체적으로 카메라의 위치와 orientation을 알 방법이 없다면(이것을 카메라 pose 계산이라고 하는 거 같네요)odometry 또는 IMU 또는 GPS를 장착한다고 들었습니다이럴 경우, 가장 적합한 제품군은 어떤 것이 있을까요?IMU나 GPS를 장착해서 해결하는 것이 좋을까요아니면 odometer 전문 제품이 따로 있는지요그리고 좀 더 질문 드리면odometer, GPS 같은 제품을 장착하지 않고카메라 자체적으로 이걸 추정하거나 해결할 방법론이 있는지도 궁금합니다회원님들 도움을 부탁 드립니다. 감사합니다

Hee Sung Son · Answer

카메라 자체에서 위도,경도, 방향을 이미지로 알수 있는 방법은 당장에는 없을거 같습니다. 휴대폰만 봐도 방향을 자이로스코프 기능으로, 위도 경도는 gps로 확인이 가능하니 필요하신 기능이 있다면 사서 붙이는 수밖에는 없을거 같습니다.

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