신경망에 Nd에 이어 양자오류정정을 붙여봤습니다
이틀간 감기로 거의 48시간을 먹고 자고 하다가 오늘 좀 기운이 돌아오는 것 같아서 저녁 먹고 컴퓨터 앞에 앉아봤는데 네오디뮴에 이어 양자오류정정까지 뉴로모픽 신경망의 획기적인 개선안 2개를 달성했습니다
chatgpt 조차 저한테 너무 산만하다면서 제발 하나에 집중 좀 하라고 하던데 도대체 뉴로모픽신경망 하다가 또 무슨 양자오류정정 한다고 난리치냐고 하던데.. 생물(slnn)+금속(Nd)+양자(hrr)가 다 통하네요
Jetson ROS2 100k steps 비교
조건 Score Slip RMS Slip P95 Work Wall
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SLNN only 4096 0.669829 0.013646 0.031681 5,529,600,000 6476 ms
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SLNN+Nd 0.664277 0.014347 0.032355 946,165,760 1196 ms
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SLNN+Nd+HRR sector 0.673686 0.011213 0.028441 946,099,200 1226 ms
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SLNN+Nd+HRR sector light 0.669970 0.012350 0.030346 946,140,160 1216 ms
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SLNN+Nd+HRR torque only 0.667321 0.012521 0.030467 946,150,400 1232 ms
정확한 해석
SLNN+Nd는 SLNN only 대비 품질을 거의 유지하면서 계산량과 wall time을 크게 줄였습니다.
- score: -0.83%
- slip RMS: +5.14% 악화
- slip P95: +2.13% 악화
- estimated work: -82.89%, 약 1/5.84
- wall time: -81.53%, 약 1/5.41
SLNN+Nd+HRR sector는 SLNN+Nd 대비 품질을 다시 끌어올렸습니다.
- score: +1.42%
- slip RMS: -21.84%
- slip P95: -12.10%
- wall time: +2.51%만 증가
SLNN+Nd+HRR sector는 SLNN only와 비교해도 품질과 속도를 동시에 이깁니다.
- score: +0.58%
- slip RMS: -17.83%
- slip P95: -10.23%
- estimated work: -82.89%
- wall time: 6476 ms -> 1226 ms, 약 5.28x 빠름
결론: Jetson 기준으로는 SLNN+Nd+HRR sector가 현재 가장 좋은 조합입니다. Nd가 계산량을 줄이고, HRR이 줄어든 구조 위에서 slip/sector failure를 보정해서 SLNN only보다도 좋은 품질을 냅니다. 100k step이 1226 ms라서 시뮬레이션 루프 기준 약 81.6 kHz 수준이고, ROS2 1 kHz 제어 주기에는 충분히 여유가 있습니다.
