뉴로모픽AI로 로봇관절제어 하면서

기존의 로봇관절 엑츄에이터 제어가 PID, kalmann filter, mpc 등의 계산식이고

요즘은 상위 딥러닝 레이어 등 신경망 도입도 진행중이겠죠?

지금 ROS2, Gazebo sim 으로 fr3 로봇팔 모델 제어하는 것 하고 있거든요

근데 문제는 GPU연산능력이네요 결국.

로봇에 달려있는 nvidia jetson orin 같은 것들 드론에 달려있는 jetson orin nano 같은 것들 충분하지가 않네요

로봇에 관절이 수십개입니다. 이걸 하나씩 신경망이 붙어서 세심하게 조절한다면 gpu가 견뎌내지를 못합니다

우선순위가 필요하고 연산(속도)와 정밀성의 트레이드 오프가 발생할 수 밖에 없네요

특히나 발열, 에너지량 문제도 있고요

이론에서 커널 그리고 커널에서 앱 그리고 앱에서 산업 시뮬레이션 그리고 시뮬레이션에서 실전까지 가는길이 험난한거네요

어떻게 .so / .a 를 건당 연간 라이센스비를 받고 팔것인가라는 문제도 있고요